庾公差是尹公佗的老师，师徒俩都是卫国有名的射手。孙林父认为，将这两个人派出去，取卫献公的项上人头应该不成问题。但是他忽略了一个问题，庾公差的老师不是别人，正是替卫献公驾车的公孙丁。有了这层关系，事情就变得复杂了。
尹公佗射术超群，驾车也是一把好手，对道路又熟，追了一段路，便远远地看见卫献公的车了。尹公佗连抽了战马几鞭，将两车之间的距离又拉近了一段。庾公差长弓在手，从背后抽出一支箭扣在弓弦上，瞄准前车却又犹豫不决。
“师父！”尹公佗催促道，“您再不射，昏君就逃脱了！”
庾公差眉头紧锁，仍是下不了决心。前面的公孙丁发现有追兵逼近，也将马鞭甩得震天价响，四匹战马发疯似的撒蹄子，将路上的泥土掀得四处飞溅。
“师父！”尹公佗再次喊道。
庾公差长叹一声，弓弦响处，长箭出手。紧接着又搭上一支箭，前箭未至，后箭已发。
两支箭一前一后，全部钉在前车的旗杆上。卫献公吓得闭上眼睛惊叫不已。“主公休要惊慌！”公孙丁甚至没有回头看一眼，“他若是有心射您，绝不会失手。”
卫献公战战兢兢地睁开眼睛，回头一瞄，果然后面的战车已经慢了下来，似乎已经放弃了追逐。
不久后，后面的战车就完全停了下来。尹公佗疑惑地看着庾公差：“师父，您这是违抗主人的命令，回去如何交差？”
“我的师父在那辆车上，你叫我如何下得了手？”庾公差长叹一声，“回去吧，一切责任由我来承担。”
“他是您的师父，不是我的师父，我没有什么好顾忌的。主人的命令不可废，您如果不忍心杀他，就请您下车吧，我一个人去追。”尹公佗说着，做了一个“请”的手势。
尹公佗把孙林父的命令搬出来，庾公差也没办法反驳。所谓“士”的天职，难道不就是服从主人的命令吗？他默默地下车，对尹公佗说：“你要小心，我的老师比我还厉害。”
“您放心。”尹公佗一甩马鞭，又朝着前方追去。
卫献公刚松了口气，听到马蹄声，连忙又回头一看，不禁大惊失色：“公孙丁，公孙丁，敌人又追上来啦！”
这次公孙丁也回头了，只见尹公佗一个人驾着战车越逼越近，而且正将缰绳系在车轼上，准备抽弓取箭。“您来驾车！”公孙丁顾不得细想，将手中的缰绳塞给卫献公，同时拿起自己的长弓，以迅雷不及掩耳之势射出一箭。
尹公佗听到弓弦一响，情知不妙，想要躲时，那箭已经射穿自己的左臂。公孙丁大声喊道：“这是师公对你的警告，你要是再追，就不是射你的手了。”尹公佗大吃一惊，忍痛勒住缰绳，眼睁睁地看着卫献公的战车越跑越远，消失在地平线上。
关于师、徒、徒孙三人的故事，史上还有另一个版本，讲述者是著名的儒家学者孟子。事情是这样的：
郑国派子濯孺子侵略卫国，卫国派庾公之斯追击他。不巧在这个时候，子濯孺子病发。庾公之斯追上他之后就问：“您为什么不拿起弓来？”子濯孺子说：“今天疾病犯了，拿不起弓。”庾公之斯说：“我在尹公之佗那里学射箭，尹公之佗又是您的徒弟，我不忍心用您的本领加害于您。不过，今天的事情是公事，我不敢放弃！”于是抽出一支箭，去掉箭头，朝着子濯孺子射了一箭就回去了。
儒家追求秩序的稳定，以天、地、君、亲、师为尊。然而在现实生活中，常常出现所谓忠义不能两全的困境，也就是在国君、父母和老师之间进行取舍。这个故事中，子濯孺子要在忠于国君还是尊重祖师之间作一个选择。如果故事发生在西方，这就是一个“tobeornottobe”的难题，足以令当事人发疯甚至自杀。但是在孟子的笔下，子濯孺子的抉择一点也不艰难，拔掉箭头，虚射一箭，就那么简单。
卫献公抵达齐国之后，原来走失的那些人也渐渐赶到那里跟他会合，其中就有他的胞弟公子鱄（zhuān）和卫定公的夫人定姜。
侥幸逃过一劫的卫献公认为这一切都是祖宗在保佑他，于是命令祝宗（宗庙的管理人员）设好祭坛，摆上祭物，向祖宗表示感谢，同时向祖宗报告说他在这件事情上没有犯错误，责任全在孙林父身上。
定姜并非卫献公的生母，早在卫献公上台的时候就看不惯他的作为，现在看到他跪在一堆石头前念念有词，不觉又好气又好笑，说：“如果没有神灵，你告诉谁呢？如果有神灵，你就不可以对神灵撒谎。你明明有罪，为什么告诉神灵说无罪？你不和大臣商量国事却和小臣计议，这是第一条罪；孙林父和宁殖都是先君委任的辅佐你的重臣，你却轻视他们，这是第二条罪；我尽心尽力地侍奉先君，你却如同对待奴婢一样对待我，这是第三条罪。你呀，向祖宗汇报逃亡的事就行了，不要在祖宗面前狡辩说自己无罪！”
卫献公低着头，一句话也不敢反驳。
鲁襄公听说卫国发生了内乱，特意派大夫厚成叔前往帝丘慰问，卫国人派大夫大叔仪接待。
“听闻卫侯失去了社稷，流亡在外，寡君十分担心，特意派下臣前来，谨致慰问之意。”厚成叔说，“贵国有国君而不修仁德，有臣子而不敏于事；国君不宽厚，臣子也不尽职尽责，日积月累，现在终于酿成大祸，请问你们该如何收拾？”——这哪里是来慰问的，分明是来看笑话的！
“鲁侯的美意，我们心领了。但是对于大夫的说法，在下不敢苟同。”大叔仪说。
“哦？”厚成叔多少有些意外。
“事情闹成这样，是因为下臣们不敏于事，得罪了寡君。但是寡君并非不宽厚——恰恰相反，寡君就是因为宅心仁厚，不忍心将下臣依法严办，才抛弃了我们，远走他乡的。”大叔仪一本正经地说。
“原来是这样啊……”
“事实就是这样。”
厚成叔回到鲁国，遇到大夫臧孙纥。臧孙纥问起卫国的情况，厚成叔说：“卫侯还是很有希望回国的。有大叔仪这样的臣子居守国内，替他安抚百姓；又有公子鱄这样的兄弟跟着他流亡，帮他经营谋划，他能不卷土重来吗？”
鲁襄公打听到卫献公已经被齐国人安顿在郲地（齐国地名），便派臧孙纥前去慰问他。刚刚找到栖身之所的卫献公显然好了伤疤忘了痛，说起话来大大咧咧，根本没把臧孙纥放在眼里。
臧孙纥退下来之后对自己的随从说：“厚成叔看走眼啦，这个人满嘴喷粪，不思悔改，凭什么回国？”
后来他见到公子鱄等人，交谈之后，看法又改变了：“唉，这个人还是能够回国的。这就好比驾车，跟随他的那些人，或者在前面拉，或者在后面推，想不回去都难！”十二年后，卫献公果然得以回国，这是后话。
当然，跟随卫献公逃亡的人中，也有不坚定分子。大夫右宰谷就忍受不了思乡之情，偷偷逃回帝丘，结果被人抓起来送到孙林父府上。
“大夫既然跟着昏君走了，又跑回来干什么？难道不知道我们已经立了一条规矩，但凡偷偷跑回来的逃亡者，一律以间谍罪论处，斩首示众？”孙林父半是调侃，半是认真地说。
“别，别这样！”右宰谷一听就急了，“我其实一点也不想跟着昏君走，当时是被胁迫才逃亡的啊！”
“这个我可管不着。”
“咳，这个您一定要管，我是穿狐皮衣服，卷羊皮袖子啊。”右宰谷摆出一副可怜的表情。狐皮昂贵，羊皮轻贱，言下之意是：我人是好的，只有一点小毛病，看人要看主流嘛！
听到这个比喻，孙林父忍不住笑了，说：“看在你这件狐皮衣服的面子上，就饶了你吧。”
孙林父对右宰谷网开一面是有原因的，他刚刚在卫国公室中找到了一位公孙剽，草草拥立为国君。新政权尚未稳固之际，他不愿意因为杀人而激起更多的矛盾。赦免右宰谷之后，他干脆下了一道命令，欢迎跟随卫献公流亡的人弃暗投明，重回祖国的怀抱，为新政权服务。
但是他也明白，新政权要想站稳脚跟，光有国内百姓的支持是不够的，更重要的是得到晋国的认可。
这一年秋天，讨伐秦国失败的诸侯联军终于撤回了各自的国家。
战争失败给晋悼公很大的触动，他决定采取措施整顿军队——撤销新军的编制，晋国四军由此又变为三军，符合“大国三军”的原则，以示对王室的尊重。
对于卫国发生的事情，晋悼公也持审慎的态度。一天吃饭的时候，他突然问宫廷乐队的首席指挥师旷：“卫国人将自己的国君赶出国，这件事难道不是很过分吗？”
“臣倒觉得，是他们的国君太过分了。”师旷回答。
“哦？”晋悼公放下筷子，示意他继续说下去。
师旷说：“好的国君赏善罚恶，视人民如儿女，像上天一样保护他们，像大地一样容纳他们。人民侍奉国君如同父母，尊崇他如同日月，敬重他如同神灵，害怕他如同雷霆，他说的话就是命令，有谁能够赶走他？真正赶走他的是他自己，不认真履行国君的职责，让百姓陷于绝望。他自己已经丧失了当国君的资格，怪不得别人。”
晋悼公连连点头。
师旷接着说：“上天养育百姓，又立了国君来统治他们。为了不让国君走歪路，又为他设立辅佐，让他们去教育他，保护他，不让他做过分的事。因此天子有公辅佐，诸侯有卿，卿有侧室，大夫有旁系，士有朋友，士农工商都有亲近的人互相帮助。美好就赞扬，过分就纠正，患难就相救，陈旧就改革。自天子以下，各有父兄子弟来观察监督他的是非功过。所以《夏书》上说：‘遒人以木铎徇于路，官师相规，工执艺事以谏。（传令官摇着木铎在大路上巡行，官长谆谆教导，工匠献艺以为劝谏。）’上天爱护百姓，无微不至，难道会让一个人在百姓头上任意妄为，放纵他的邪恶而失去天地的本性吗？不可能！”
师旷这番话，对统治者与被统治者的关系进行了精辟的分析，即便在今天看来，仍然能给我们一些启示。
后来晋悼公又就这件事征询荀偃的意见，荀偃说：“孙林父驱逐国君，另立新君，自然是大逆不道。但现在事情已经是这样了，如果我们攻打它，不一定能够获得满意的结果，反而要劳累诸侯，不如因势利导来安定卫国。古话说，即将灭亡的可以欺侮，正在动乱的可以推翻，已经存在的可以巩固，这是国家的常道。您还是安定卫国，静观待变吧。”
有师旷的大道理在前，又有荀偃的现实分析在后，晋悼公由此下定决心，于同年冬天就在戚地举行了诸侯会盟，承认了公孙剽（也就是卫殇公）政权的合法性。
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